Začíname s ROS-om (2)

Predchádzajúci článok bol zameraný na základné využitie a vlastnosti ROS-u. Predstavili sme inštaláciu na distribúciu Linux Ubuntu, pracovné prostredie a vlastné balíčky. Spomenuté boli aj základné informácie o prvkoch ROS-u a ako sa pracuje s uzlami. Tento článok ukáže, ako si naprogramovať vlastný uzol a uvedieme aj ďalšie typy komunikácie v ROS-e, ako sú napríklad servis alebo parametre. Všetko bude vysvetlené na príklade sériovej komunikácie. Na webe existuje množstvo takýchto knižníc, avšak existuje jedna [1], ktorá bez problémov funguje pod ROS-om. Aby ste mohli vyskúšať príklady z tohto článku, odporúčame stiahnuť si práve túto knižnicu.