Ak by sme sa obzreli do minulosti z pohľadu robotiky, asi by nás zaujalo, koľko stupňov voľnosti dnes roboty obsahujú, aké majú riadenie, aké sú princípy ich fungovania a čo všetko už dokážu. Dnes vieme, že princípy na báze kartézskeho systému, ktoré sú základom robotiky, sa za celé desaťročia podstatne nezmenili. Na základe požiadaviek aplikácií však vývojom postupne prešli rôzne druhy kinematických modelov.