Táto monografia je venovaná téme regulovania odporu kartézskych robotických systémov. Po všeobecnom úvode do problematiky regulovania impedancie, sa kniha zameriava na dve kľúčové otázky – úprava flexibility kĺbov a kinematická rendundancia. Niekoľko regulačných zákonov je vytvorených na základe vyspelých prístupov, ako je singulárna teória poruchovosti, kaskádna teória riadenia a pasivita. Regulároty sú porovnávané na základe ich konceptuálneho potenciálu, ako aj praktických možností využitia. Vyhodnotenie bolo vykonané na základe niekoľkých pokusov s DLR zbraňami a humanoidným manipulátorom „Justin“.
